小型航空车的重量,空间和功率限制通常会阻止现代控制技术的应用,而无需简化大量模型。此外,高速敏捷行为(例如在无人机赛车中表现出来的行为)使这些简化的模型过于不可靠,无法安全至关重要。在这项工作中,我们介绍了时变备份控制器(TBC)的概念:用户指定的操作与备份控制器相结合,该备份控制器生成了参考轨迹,从而确保了非线性系统的安全性。与传统的备份控制器相比,TBC减少了保守主义,可以直接应用于多机构协调以确保安全性。从理论上讲,我们提供了严格减少保守主义的条件,描述了如何在多个TBC之间切换并显示如何将TBC嵌入多代理设置。在实验上,我们验证TBC在过滤飞行员的动作时会安全地增加操作自由,并在将两个四肢的分散安全过滤应用于分散的安全过滤时,证明了稳健性和计算效率。
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